Реализация алгоритма регистрации траекторииУгол y отклонения продольной оси автомобиля относительно выбранной оси у координат в виде электрического выходного сигнала определяется гироскопическим полукомпасом. В этом случае координатные оси, связанные с землей, задаются экспериментатором (например, границы площадки, где проводится эксперимент) .
Угол р — отклонения вектора скорости середины задней оси относительно координатной оси, связанной с землей, определяется как разность измеренных углов, т. е. 3 = у—82.
Исходя из этих уравнений, проводится алгоритмизация навигационного процесса для инструментальной регистрации траектории. Под алгоритмом понимается четкое предписание, определяющее порядок решения задач. Он может быть представлен в виде мате матических формул, реализуемых электрическими схемами. Каждое указание алгоритма предписывает определенный цикл преобразования информации, которое выполняется в ЭВМ. Для этого: процесс навигации расчленяется на элементарные операции; операциям дается математическое описание; между ними устанавливается связь, позволяющая передавать информацию для последовательного или параллельного решения задачи в отдельных блоках прибора.
Для реализации алгоритма регистрации траектории необходимо, прежде всего, иметь источники информации. Такими источниками являются датчики скорости и времени движения автомобиля и углов курса и увода.
Структурная схема алгоритма должна предусматривать математическую обработку информации и вывод результата на регистратор.
Исходя из математического описания конечного результата и поставленных требований, структурная схема инструментального алгоритма может быть представлена в следующем виде. Электрические сигналы поступают от датчиков курса у и увода 62 на сумматор в противофазе. Сигнал, пропорциональный разности этих углов Р = у—62, усиливается и передается в тригонометрический блок, где вычисляются параметры.
Дальнейшая обработка сигнала проводится в двух блоках умножения. В каждый из блоков вводится сигнал от датчика скорости и сигнал синуса разности двух углов или косинуса разности этих же углов.
Выходные напряжения оказываются пропорциональными произведениям.
Иными словами, эти напряжения пропорциональны скоростям движения автомобиля vx, vy вдоль координатных осей X—У. Для по
лучения сигналов, пропорциональных пройденному пути, электрические напряжения составляющих Sx и Sy интегрируются. На выходе интеграторов формируются напряжения Ux=k(Sx) и Uy=k(Sy).
Эти напряжения подаются на вход регистрирующего прибора для отметки последовательных, мгновенных положений середины задней оси автомобиля.