Опрокидывание триггераЕсли при возврате рулевого вала происходит перерегулирование, то его время At5 фиксируется счетчиком. Для пуска счетчика используется сигнал схемы совпадений, который подается на ключ. Ключ находится в запертом состоянии при наличии сигнала датчика на одном из его входов. При нулевом сигнале датчика ключ открывается, пропуская импульс схемы совпадений к триггеру.
Опрокидывание триггера вызывает отпирание ключа. В дальнейшем при перерегулировании датчик выдает сигнал отрицательной полярности и ключ закрывается. Однако счетчик продолжает отсчитывать время, так как ключ остается открытым и удерживается в этом состоянии триггером. При следующем совпадении нулевых сигналов датчика и программного блока формируется новый импульс от блока и ключ открывается, а триггер опрокидывается, запирая ключ и останавливая счетчик. В счетном устройстве используются быстродействующие декатронные счетчики с точностью отсчета 0,001 с. Все элементы схемы собраны на стандартных интегральных ячейках.
Результаты исследований электрической рулевой машины с тормозными муфтами показали, что в зависимости от потребного угла отработки время А , не остается постоянным. Так, для угла 90° Afi = 0,l с, Аг2=0,2 с, А 3=0,08 с, Аг4=0,18—0,2 с и А 5=0,08 с.
Таким образом, отработка заданного угла происходит за время 0,38 с и возврат в нейтральное положение — за время 0,28 с. Эти особенности следует учитывать при оценке реакции автомобиля, управляемого автоматической системой вождения.
Изложенные в книге основы функционирования бортовых автономных систем управления автомобилем и основные принципы их реализации не исчерпывают всех возможных направлений использования электроники и автоматики на автотранспортных средствах.
Разработчику систем автоматического управления как специалисту по электронике и микропроцессорной технике необходимо иметь полные сведения об объекте управления — автомобиле. Опыт авторов в направлении разработки автоматизированных систем управления показал, что большинство традиционных конструктивных решений управляющих комплексов, применяемых в общем машиностроении или па других видах транспорта, неприемлемо для непосредственного использования на автомобиле. Это обусловлено специфическими свойствами автомобиля, рассмотренными, а также условиями эксплуатации. Тут уместно привести сравнение с железнодорожными, воздушными и водными транспортными средствами. Силовые установки этих видов транспортных средств работают преимущественно на установившихся режимах. Автоматические технические средства всего лишь поддерживают эти режимы в заданных пределах.