Аппаратура для траекторных испытанийВ настоящее время получают распространение частотноширотноимпульспые модуляторы (ЧШИМ), обеспечивающие более качественный процесс регулирования, при котором практически не возникает автоколебаний в системе управления.
Регистрация траектории необходима при оценке точности движения автомобиля относительно заданной направляющей линии в индукционных, оптических, акустических и радиолокационных CAB. Траектограф должен определять мгновенные положения середины задней оси автомобиля в выбранной системе координат и регистрировать траекторию движения в графической форме на двухкоординатном самописце.
Траектория регистрируется с автоматическим введением поправки на увод, вызванный боковой эластичностью шин и поворотом зависимой оси относительно продольной оси автомобиля.
В теоретическую основу разработки блоксхемы регистратора траектории положено следующее.
Пути Sx и Sy, пройденные серединой задней оси автомобиля вдоль осей неподвижной системы координат X — У, связанной с землей, могут быть определены, если известны время движения и составляющие скорости задней оси, отнесенные к координатным осям, т. е. v2x и v2v.
Вектор скорости задней оси автомобиля в силу указанных выше причин не совпадает с продольной осью, поэтому, зная модуль вектора и угол его отклонения от одной из осей выбранной системы координат, определяют составляющие скорости вдоль осей X и У.
Согласно , можно записать где ВД)—угол отклонения вектора скорости центра задней оси автомобиля от координатной оси у; v2 — поступательная скорость середины задней оси.
Неизвестным в этих выражениях является угол р . Для определения этого угла воспользуемся следующим положением. Угол отклонения вектора скорости середины задней оси с достаточной степенью точности может быть определен по отношению к продольной оси автомобиля. Измеряется этот угол с помощью датчика угла поворота, устанавливаемого в узле сочленения дышла «пятого» прицепного колеса с задним мостом автомобиля.
При правильном выборе места установки и длины дышла прицепного сочленения методическая погрешность, возникающая за счет выноса пятого колеса за середину задней оси, будет минимальна. Таким образом, датчик в узле сочленения позволяет определить угол увода, и его сигнал пропорционален.
Современная техника навигации позволяет реализовать на автомобиле подвижную систему координат х— у, оси которой параллельны осям неподвижной координатной системы, связанной с «землей». Тогда угол отклонения продольной оси автомобиля относительно координатной оси у, связанной с автомобилем, будет углом у.